Acesse o módulo de Tarefas.
Visualize a tarefa desejada e clique no botão Excluir.
Na janela que surgir, defina o que fazer com os vínculos que a tarefa em questão pode ter:

Confirme.
Na Lixeira, clique na aba Tarefas.
Encontre a tarefa desejada através da busca livre ou através dos filtros.
Clique na tarefa.
Clique em Restaurar para recuperar ou em Excluir permanentemente para descartar definitivamente.
Sim! Ao clicar em restaurar, a tarefa recupera todo o seu histórico original de modificações, prazos originais e também os registros de horas trabalhadas que estavam associados a ela.